2018.11.24 後期第2回「自動運転カーを作ろう!」

今回も前回の続き、自動運転カーを作りました。
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ループの中に、超音波センサーの測定した距離を画面に表示するブロックを組み込み、その次のスイッチでは10cm未満になったら停止するようにプログラミングしています。

それで停止するようになったら、次はライントレースを組み込みます。停止するだけのプログラムなら音を鳴らしていても正常に動きますが、実は音を鳴らしている間、判断が止まってしまうので、(マルチタスクにすれば問題ないのですが…)音声ブロックは外します。
そして、前進の代わりにスイッチのライントレースを組み込みましょう。スイッチのライントレースは、処理が一瞬で終わるものを繰り返すことで動作しているので、距離や色を読むものを組み込んだときに、見落としを防ぐことができます。
ssline最後に、色のチェックを組み込みます。床に赤色を見つけたときは左に曲がらなければならないので、しばらく進んで左に旋回するようにプログラミングしています。

ssl-r

実はスイッチは、どんどん分岐を増やすことができるので、緑で車庫に入るときや、青で直進するときのプログラムもこのスイッチ1つで組み込むことが可能です。
ぜひ、家庭でもいろいろ実験してみてください。
switch+

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