ペットボトル倒しでシーケンス制御をマスターし、光センサーを使ってライントレースを行いました。
今回は光センサーをカラーモードで使用し、WRO2022小学生エキスパート競技にチャレンジします。
（ルール詳細はWRO2022ルール翻訳（非公式）をご確認ください。）
まずはロボットがセンサーでどのように見ているかを確認します。
なんと手持ちのセンサーのうち１つが黒線を茶色と判定していました。
これを知らずにプログラミングしていたら、正体不明の失敗に苦しみ、成果が上がらないままやめてしまったかもしれません。ロボットができたら、まずはセンサー値の確認から確実に行い、記録しておきましょう。
今回目標とするのは、コースの端から端まで走ることです。お手本の動きを動画にしました。
今回のテキストです。
WRO2022小学生競技にチャレンジ①.pdf
上記、テキストではマイブロックの使い方もレクチャーしています。
マイブロックMigi-(1)の実際の動きは、左（１番）のセンサーでライントレースしながら、右（２番）のセンサーで曲がり角を探します。曲がり角についたらタイヤが黒線上に乗るように前進し、右方向に180度スピンします。
右用と左用のマイブロックを作成し、適切に組み合わせることですっきりと見やすいプログラムにすることができます。また、マイブロックの中身は一か所を変えるだけですべて動きが連動しますので、電池の消耗等で修正が必要になった際も対応が楽になります。
どんどんマイブロックを使うようにしましょう。
どの部分をマイブロック化するかが腕の見せ所ですね。