ロボットが現在の自分のいる場所や向いている向きを把握して行動できるようになると、競技での成功率が飛躍的に向上します。
今回は、ロボットが自分で微調整をしながら進むための位置合わせを行います。
１）黒線で位置合わせ
光センサーを使おうの２つめのライントレースと同様に、センサー１とモーターＢ、センサー３とモーターCをセットにして、両方が黒になるまでそれぞれのモーターをバック、そのあと、両方が白になるまでさらにバック。という方法で位置合わせ（線に車体の向きをそろえる）を行うことができます。
変数Ｂ，Ｃはセンサーが黒と感じているか白と感じているかを見分けるために使っています。
０は白であること、１は黒であることを示すとして設定しました。
モーターＢだけを見ていくと、センサー１が白の間はバックし、黒になると停止します。そのとき、センサー３が白なら、モーターＣはそのままバックし続けるので、両方のセンサーが黒線にそろうことになります。さらに２段階目の調整として白で合わせるのです。
これはかなり有効な手段になります。ぜひマイブロックにして活用しましょう。
２）加速・減速旋回
プログラム上は同じ５０％でも、バッテリーが満タンのときと、半分になったときでは実際の速さはかなり変わってしまいます。
大会本番で、調整中はものすごく調子がよかったのに、実際の試技ではさんざんということ。初心者ではよくあります。急加速、急減速が根本原因です。
そこで、加速・減速を使って、ショックを和らげてやります。
最低パワー１０％を保障して、加速時はループが回るたびに５％ずつ加算。残りが３０度になった時点から減速を開始し、ループが回るたびに５％ずつ減速するプログラムです。
スピンした後はどうしても行き過ぎが生じるので、静止するのを待つために0.5秒待っていますが、そもそもそれを待っている時点でダメなのでは？と今になって思いました。もうちょっと早めに減速に入らなければならない気がします。
３）アームの上げ下げ
アームを下げるときはモーターAをマイナス方向。上げるときはプラス方向です。
組み立てはYouTubeをご覧ください。
今回のテキストはこちらです。
