金宏和實です。Python入門の第2回です。今回の主旨は、runloopとawaitを一緒に使うと、○○まで待つというような状態が変化するまで同じ動作をするプログラムの作成が簡単だいうことです。いわゆる黒い線を見つけるまで進むというプログラムを作ります。
　モーターはCポートとDポートに接続されており、motor.pair.pair()関数でペアにしてロボットの駆動に使います。Bポートに接続したカラーセンサーの反射光が40未満になるまで、
await runloop.until(intensity_found)で待ちます。
　そしてintensity_found()関数がreflection（反射光）が40未満だと検知してTrueを返したら、モーターを停止してプログラムを抜けます。

from hub import port
import runloop, motor_pair, sys, color_sensor

def intensity_found():
    return color_sensor.reflection(port.B) < 40

async def main():
    # モーターペアをセットして移動開始
    motor_pair.pair(motor_pair.PAIR_1, port.C, port.D)
    motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, 0)
    # 暗いところに移動するのを待つ
    await runloop.until(intensity_found)
    # 移動を終了して、プログラムを抜ける
    motor_pair.stop(motor_pair.PAIR_1)
    sys.exit()


runloop.run(main())

状態の変化を待つのにwhile文やfor文を使ってループ構造を作る必要がないので、プログラムがシンプルになります。

Post Views: 77