カラーセンサーはロボットの目です。
SpikePrimeのカラーセンサーでは、床やオブジェクトの色を確認することができます。
今回は反射光モードを使って、床の色を読み取り、黒い線をたどって走るプログラムを研究します。
最初に反射光測定のテストプログラムを作りましょう。
１ カラーセンサーを使おう！
上記のプログラムでは、プログラムがスタートすると無限ループでLEDマトリクスに”F”と表示した後、センサーFの感じている反射光の明るさを表示します。これを使ってコース各部の明るさを測定してみましょう。
次に、カラーセンサーを使って、黒い線を見つけてみましょう。
センサーＦの反射光が５０％以下になるまで右に回転します。
２ ライントレースをしよう！
①ジグザグライントレース（OnOff制御）
暗い時は右、明るい時は左にハンドルを切って、ジグザグ黒線をたどります。
線を見つけやすく、外れにくい性質があります。
②なめらかライントレース（Power制御）
目標とする明るさから反射光の明るさを引いて、その差をステアリングに入れているので滑らかに線をたどります。線から完全に外れると戻ることが難しくなります。
③走る距離をｃｍで制御
回転角1000度でだいたい５０ｃｍ走らせていましたが、計算式を入れてｃｍを入力するマイブロックにしてみました。
タイヤ１回転分が１７．５ｃｍなので、３６０度を１７．５ｃｍでわり、１ｃｍあたりの角度を出しています。
３６０÷１７．５＝約２０．５７…なので、入力したｃｍに２０．６をかけて角度で制御しています。
角度制御を使うときは、まずモーターの相対角を０度にリセットすることを忘れずに！
今回作成したテキストはこちらです。
