黒い線を見つけて止まる

２つのセンサーを使って、ロボットを黒い線できっちり止まらせるとその後の精度を上げることができます。

マイブロックを一つ作ってみました。
変数は３つ。kuro1、kuro2はそれぞれカラーセンサー１，２が黒を見つけたら1を入れます。
1or2は、どちらが先に黒を見つけたかを判定するために入れましたが、ちゃんと働いているかどうか微妙です。
とにかく緑色の６角形ブロック、「kuro1=1かつkuro2=1」まで繰り返すを使うと両方のセンサーが黒線を見つけるまで進ませることができます。どちらかのセンサーが黒線を見つけたら、センサーがついている方のモーターが止まるようになっています。

黒線を見つけた後、反対側のモーターが回り続けると、せっかく黒線を見つけたセンサーも前に進んで外れてしまうので、後半のループでは黒線から外れた側のモーターをバックして黒線に戻すようにしています。

最後にあとから黒線を見つけた方のモーターを白を見つけるまで前進させて、車体の向きを黒線と直角に近づけるようにしています。

さらにきっちり合わすにはもう一工夫が必要ですね。
最後に実際の動きを動画としてUPします。