加速減速を使おう！（台形制御）

大会当日、バッチリ調整できたはずなのに、本番だけ失敗するなんてことありますよね。
それはきっとバッテリーの残量によるパワーの変動に対応できていないからです。

加速と減速をスムーズにして安定した制御を目指しましょう！
言いたいことはテキストと動画に込めたので、そちらをじっくりご覧ください。

プログラムのサンプルはGoogleDriveに置いてあります。
https://drive.google.com/file/d/1CN2tLMDBmvCpvSzu6kr2rrv1F-uL5p9A/view?usp=sharing
（2024.2.14追記　UPしたサンプルがバグだらけだったので更新しました。主なミスは変数Pに小文字のpが混在していたこと。Cモーターの角度で止まるプログラムにBモーターのリセットが含まれていたことです。お詫びして訂正いたします。）

結構な急加速、急減速でもいきなり１００％、いきなりタイヤロックよりはマシなはずです。（多分）